Класс uniset::PID

#include <PID.h>

Открытые члены
void	step (const double &X, const double &Z, const double &Ts)
void	reset ()
void	recalc ()

Открытые атрибуты
double	Y
double	Kc
double	Ti
double	Td
double	vlim
double	d0
double	d1
double	d2
double	sub1
double	sub2
double	sub
double	prevTs

Друзья
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, PID &p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, PID *p)

Подробное описание

ПИД Формулы выведены на основе разностных уравнений см. http://atm.h1.ru/root/theory/theory33.html

Он даёт неплохой результат и оптимальнее по расчётам (содержит только умножение, не переполняется т.к. учитывает только два последних шага)

Методы

recalc()

void uniset::PID::recalc

(

)

пересчёт констант

reset()

void uniset::PID::reset

(

)

рестарт регулятора...

step()

void uniset::PID::step	(	const double &	X,
		const double &	Z,
		const double &	Ts )

Выполнение очередного шага расчётов

Аргументы

X	- входное значение
Z	- заданное значение
Ts	- интервал расчёта данных, [сек] (интервал между шагами расчёта). Ts - должно быть больше нуля

Данные класса

Kc

double uniset::PID::Kc

пропорциональный коэффициент

Td

double uniset::PID::Td

постоянная времени дифференциала, [сек]

Ti

double uniset::PID::Ti

постоянная времени интеграла, [сек]

vlim

double uniset::PID::vlim

максимальное(минимальное) разрешённое значение (для любого растущего во времени коэффициента) защита от переполнения

Y

double uniset::PID::Y

расчётное выходное значение